研究分野

Swarm Roboticsとは

SRS

　アリや鳥といった社会性生物の群れは，比較的シンプルな個体によって構成されているにもかかわらず，群れ全体では複雑な能力を発揮している．Swarm Robotics（SR）は，これら社会性生物の観察を通じて生まれた，多数のロボットの協調に関する研究分野である．SRに基づくロボットシステムは，次の三つの特徴を持つことが期待されている．

SRにおいて，“いかにロボットの振る舞いを獲得するか”は中心課題の一つであり広く研究されている． 本研究室では，進化ロボティクス （Evolutionary Robotics）や強化学習（Reinforcement Learning）によって， 自律的なロボットの振る舞いの獲得を図る． また，バイオミメティクス（Bio-mimetics）を用いてロボットの行動モデルを設計することで， 複雑なロボットの振る舞いの獲得を図る．
　一方，“獲得されたロボットの群れをどのように解析するか”についてはあまり研究がなされていないのが現状である． そこで本研究室では，ロボットの群れを解析するためのアプローチとして複雑ネットワーク理論に基づく解析を試みる．

群れ挙動生成のアプローチ

挙動解析のアプローチ